Aquí va el vídeo:
El robot está basado en un mecanismo diseñado por Klann. Nos proporcionó esta imagen con el despiece:
Con photoshop las separamos y las rellenamos de negro:
Con la app online Selva3d convertimos las imágenes en 3D en formato stl (estéreo litografía).
Mediante la aplicación online tinkercad modificamos y rediseñamos alguna de las piezas, como por ejemplo esta pata del cangrejo.
El robot lo vamos a controlar con el bloque fishchertechnik y la aplicación que lo programa: LLwin, que está disponible en la web del instituto en el departamento de tecnología.
Como ejemplo en este primer programa haremos que el robot de unos pasos hacia delante, se pare, de unos pasos hacia atrás, se pare y vuelva a empezar.
Para el funcionamiento de la pinza ponemos dos pulsadores E1 y E2. Al pulsar E1 el motor M1 gira a derechas 0.2 segundos, se para, gira a izquiera 0.2 segundos, se para y vuelta a empezar. Si pulsamos E2, detiene el movimiento de abrir y cerrar. La captura de pantalla del programa es esta:
Baile del cangrejo:
El motor de las patas derechas es M3 y lo vamos a controlar con el pulsador E3, el motor de las patas izquierdas es M4 y lo vamos a controlar con E4. Estos dos motores a derechas avanzan y a izquierdas retroceden.
El primer "baile" consiste en que el cangrejo avance dos segundos, retroceda dos segundos y haga un giro, todo esto repetido en bucle.
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